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對閉環(huán)式步進電動機的速度控制，是保證電機有良好的控制、能展現出良好運行效果的關鍵之一。所謂電機運轉速度的控制，其實就是控制系統發(fā)出步進脈沖的頻率或換相周期。有兩種方法可用于確定步進脈沖的周期：

 

方法一：軟件延遲是通過調用延時子程序的方法實現的，這種方法的特點是占用CPU時間。具體地說，這種方法實際上是每一次轉換啟動狀態(tài)之后，調用一個演示子程序。等延遲結束之后，換相程序就會執(zhí)行。經過這一重復的操作，電動機在一定的轉速下運轉。

方法二：利用定時器設定閉環(huán)步進步進脈沖周期，只需用硬件支持就能實現閉環(huán)步進脈沖周期。利用定時器實現了步進脈沖周期，在加減速上有因規(guī)律，如將按直線規(guī)律和指數規(guī)律上升。

方法三：閉環(huán)步進電機的步進脈沖周期主要可以用上述兩種方法來確定，注意不能說兩種方法都只能選擇第一種。實際上，這種方法有軟件延遲和定時器兩種。當采取計時器方法時，其實質是持續(xù)改變計時器裝載值的大小。采用階梯式溝縣方法對升降渠縣進行逼近，從而縮短了每步裝載量的計算時間。這有助于實現這一點：每次裝載時，讓軟件系統通過查表方法查找所需的加載值。

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